robotnik_rbvogui_tum

Eigenständiges ROS-2-Paket für das Spawnen einer Robotnik RB-VOGUI-XL in Gazebo. Das Modell besteht aus der RB-VOGUI-XL-Basis, 285-mm-Lenkrollen, einem Ewellix- 900-mm-Lift und einem UR-Arm (standardmäßig UR20). Es enthält die lokale Integrations-URDF und die dazugehörigen Räder, Controller-Konfigurationen und Pose-/Swerve-Hilfsknoten. Die offiziellen Robotnik- und Universal-Robots-Quellen werden als Abhängigkeiten importiert und bleiben unverändert.

Voraussetzungen

Getestet ist die Integration für ROS 2 Jazzy mit Gazebo Harmonic. Benötigt werden vcs, rosdep und die üblichen ROS-2-Gazebo-Pakete.

Minimales Setup

Lege dieses Repository in den src-Ordner eines ROS-2-Workspaces und importiere die öffentlichen Quellen:

cd ~/ros2_ws
vcs import src < src/robotnik/robotnik_rbvogui_tum/dependencies/robotnik_rbvogui_tum.repos
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --symlink-install --packages-up-to robotnik_rbvogui_tum
source install/setup.bash

Danach startet der folgende Befehl eine leere Gazebo-Welt, erzeugt daraus die robot_description und spawnt das Modell als Entity robot:

ros2 launch robotnik_rbvogui_tum rbvogui_ur_standard_control.launch.py gui:=true

Für einen Headless-Start:

ros2 launch robotnik_rbvogui_tum rbvogui_ur_standard_control.launch.py gui:=false

Nützliche Argumente:

ros2 launch robotnik_rbvogui_tum rbvogui_ur_standard_control.launch.py \
  robot_id:=robot arm_type:=ur20 x:=0.0 y:=0.0 z:=0.1

arm_type wird an die offizielle ur_description weitergereicht. Es muss ein dort unterstütztes UR-Modell sein.

Inhalt und Abgrenzung

• urdf/rbvogui_ur_standard_control.urdf.xacro: lokale Gesamtbeschreibung.
• urdf/wheels: lokale 285-mm-Radvarianten.
• config/rbvogui_standard_controllers.yaml: Standard-Joint-Controller für die Simulation.
• scripts/rbvogui_swerve_controller.py: wandelt Twist in Lenk- und Radbefehle um.
• scripts/tf_model_pose_to_pose_stamped.py: veröffentlicht die Modellpose als /robot_pose.
• scripts/current_pose_from_tf.py: veröffentlicht die TCP-Pose als /current_tcp_pose.

Der Launch veröffentlicht robot_description unter /<robot_id>/robot_description und spawnt daraus das Gazebo-Modell. Der Fahrbefehl für die lokale Simulation ist:

/<robot_id>/robotnik_base_control/cmd_vel_unstamped

Dieses Repository enthält keine Kopie der offiziellen Robotnik-Description. Die Upstream-Abhängigkeiten werden über die Datei in dependencies/ bezogen.

Vor dem ersten Push

Passe in package.xml die Maintainer-E-Mail-Adresse an. Anschließend kann das Repository normal auf GitHub veröffentlicht werden:

git add .
git commit -m "Initial standalone RB-VOGUI Gazebo simulation"
git branch -M main
git remote add origin <DEIN-GITHUB-REPOSITORY>
git push -u origin main