Ce dépôt regroupe mes cours et supports de formation personnelle. Chaque cours vit dans son propre dossier et peut se lire directement dans le navigateur.
| Cours | Description | En ligne | Fichiers |
|---|---|---|---|
| 🦀 Rust pour la robotique temps réel | Débuter Rust jusqu'aux implémentations de filtre de Kalman et de cinématique directe/inverse en temps réel. 14 chapitres en français : théorie, code commenté et exercices à solutions repliables. | 🌐 Voir le cours en ligne | index.html |
| 🤖 Cinématique robotique sur automate (PLC) | Réviser la cinématique des bras manipulateurs — paramétrisation DH/MDH et autres, cinématique directe, Jacobien et calibration — avec une implémentation en IEC 61131-3 (Structured Text). 7 chapitres en français : théorie, code commenté et exercices à solutions repliables. | 🌐 Voir le cours en ligne | index.html |
| 📈 Ruckig — génération de trajectoire en ligne | Comprendre l'algorithme de génération de trajectoire temps réel limitée en jerk : profil en S à 7 segments, familles de profil, solveur temps-optimal (Step 1 / Step 2), synchronisation multi-axes et re-ciblage à la volée. 8 chapitres en français, orientés théorie et illustrés par des graphiques cinématiquement exacts (sans exercices). Accompagne le portage SCL ruckig-scl. |
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| 🔌 Diagnostic réseau OT/IT au shell Linux | Diagnostiquer un réseau d'automatisme — S7-1500, Profinet, OPC-UA, anneau MRP — avec les outils shell d'un Linux (WSL2 ou edge Debian), en partant de la base et couche par couche, du câble à l'application. 11 chapitres en français : sorties de commandes commentées (ip, ethtool, tshark, lldpctl, nmap, pnio-dcp, snmpwalk, asyncua…), figures et exercices de labo à solutions repliables. |
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| 🐧 Diagnostic & exploitation d'un edge Linux Debian | Administrer et dépanner un edge device Debian installé dans l'armoire d'une cellule d'automatisme — SSH, systemd, journaux, NTP (chrony) serveur/clients, Docker et sauvegarde — depuis le laptop d'ingénierie. De l'accès à la remise en route du service edge. 9 chapitres en français : sorties de commandes commentées (ssh, systemctl, journalctl, chronyc, docker, docker compose, tar/rsync, timers systemd), figures et exercices de labo à solutions repliables. Compagnon du cours réseau OT/IT. |
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| 🎯 Filtre de Kalman — fondements théoriques & applications | Comprendre d'où viennent les équations du filtre de Kalman, pas seulement les réciter : de l'estimation sous incertitude à la boîte à outils probabiliste, la loi gaussienne et ses clôtures, le filtrage bayésien récursif, puis la dérivation du filtre par trois chemins (conditionnement gaussien, moindres carrés/MAP, BLUE), l'innovation, l'optimalité, le régime permanent (Riccati), la cohérence (NIS/NEES) et la robustesse numérique. La Partie E (applications) met tout au travail sur un cas d'automatisme : estimer une vitesse angulaire depuis un inclinomètre — modèle 1er/2e ordre, retard capteur, commande, réglage, cohérence, structure PLC (observateur à gain constant α-β), fusion multi-fréquences (capteurs à cadences différentes, mesures manquantes, gating, gain périodique), un premier cas non-linéaire (EKF) : suivre la position relative d'une cible avec deux inclinomètres (rapides) et une caméra (lente, mesure en atan) — jacobienne, observabilité, pièges ; et le choix du repère d'état (caméra eye-in-hand lente + cinématique robot) : estimer en repère base avec un KF linéaire, CD/Jacobien en transformation déterministe, buffer horodaté et le terme de repère tournant −ω×p_rel ; et l'estimation de la variance capteur R (décoder une datasheet, mesurer au repos, variance d'Allan, biais ≠ bruit) — avec extraits SCL. 16 chapitres en français, illustrés par des figures calculées exactement (vrais filtres simulés), avec exercices à solutions repliables. Complément appliqué de l'implémentation Rust ; d'autres applications (UKF, fusion IMU) viendront s'ajouter. |
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| 🎲 Statistiques pour l'estimation | Reprendre les probabilités et la statistique à la base, appliquées aux capteurs et au filtrage : variable aléatoire vs réalisation (les « deux niveaux », fil rouge du cours), distribution/espérance/variance, jointe et conditionnelle, gaussienne et TCL, processus aléatoires (stationnarité, ergodicité, bruit blanc), marche aléatoire et dérive (le √N), PSD et /√Hz des datasheets, estimateurs (σ/√N, Bessel, χ²), et l'estimation optimale (MMSE, fusion en 1/σ²) avec la table de passage vers le filtre de Kalman. 9 chapitres en français, figures calculées exactement, exercices dédiés à solutions repliables. Compagnon théorique du cours Filtre de Kalman. | 🌐 Voir le cours en ligne | index.html |
| 🧠 Obsidian & le vault autoportant | Apprendre Obsidian et ses principaux plugins — Dataview, Templater, QuickAdd, Tasks, Obsidian Git — puis construire un vault dont toute la configuration est décrite dans le vault lui-même et reconstructible par une commande. 11 chapitres en français en deux parties : concepts, fichiers réels commentés et exercices à solutions repliables. | 🌐 Voir le cours en ligne | index.html |
D'autres cours viendront s'ajouter ici au fil de mes formations.
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La coloration syntaxique du code s'appuie sur un CDN : avec une connexion internet
elle est plus jolie, mais le code reste parfaitement lisible hors-ligne.