MCX/A366 CANFD BSP driver support and examples

[yuplus]

拉取/合并请求描述：(PR description)

[

为什么提交这份PR (why to submit this PR)

FRDM-MCXA366（MCXA366）板载 FlexCAN0/1 与 TJA1057 收发器，但当前 MCXA BSP 的 CAN 驱动仅覆盖经典 CAN 基础能力，存在以下缺口：

1. 不支持 CAN-FD：无法使用 RT_CAN_USING_CANFD、FD 帧收发及 Loopback 验证。
2. 双路 CAN 不可用：drv_can.c 缺少 CAN1 完整初始化、错误恢复与 Normal 模式收发逻辑；pin_mux.c 未配置 CAN1 引脚（P1_17 TX / P1_12 RX），can1 无法在硬件上工作。
3. 外总线可靠性不足：Normal 模式下 TX 易因无 ACK 长时间阻塞；缺少 busoff 恢复、ESR1 诊断及 TX 后重启 RX，双节点互测不稳定。
4. Keil 链接配置不足：MCXA366_flash.scf 默认堆仅 1KB，双路 CAN 开启 RT_CAN_USING_HDR 时 rt_can_open() 易因堆不足触发断言；GCC 侧 rtconfig.py 已为 32KB，Keil 需对齐。

本 PR 补齐 MCXA 共用 CAN 驱动与 FRDM-MCXA366 板级支持，使社区用户可在该板上进行 CAN-FD 片内回环及 CAN0↔CAN1 外总线互测。

你的解决方案是什么 (what is your solution)

1. 驱动层（bsp/nxp/mcx/mcxa/Libraries/drivers/drv_can.c）

• 增加 CAN-FD 支持：FLEXCAN_FDInit、FD 帧编解码、Loopback / Normal / Listen 模式。
• 支持 CAN0 + CAN1 双控制器注册与独立 IRQ 处理。
• Normal 模式改进：
  • TX 前 _can_recover_bus()，TX 后 _can_start_rx() 保证双向通信；
  • enableIndividMask = false + 全局 RX 掩码 0，接受标准帧；
  • TX 2s 超时 + _can_dump_err() 输出 ESR1/ACKERR，避免无应答时死等。
• Loopback 模式：关闭 Individual Mask，配置全局滤波，支持 8/16 字节 FD 回环自测。
• 显式使能 FlexCAN 时钟门控，修复 MDIS 断言问题。

2. 板级引脚（frdm-mcxa366/board/MCUX_Config/board/pin_mux.c）

在 #ifdef BSP_USING_CAN1 下增加 CAN1 引脚复用，与 NXP SDK BOARD_InitCANPins 一致：

信号	引脚
CAN1_TXD	PORT1_17
CAN1_RXD	PORT1_12

3. Keil 链接脚本（board/linker_scripts/MCXA366_flash.scf）

将默认堆由 0x0400（1KB）调整为 0x8000（32KB），与 GCC rtconfig.py 中 __heap_size__=0x8000 一致，满足双路 CAN 设备打开时的动态内存需求。

4. 使用方式（需在 menuconfig 中启用）

RT_USING_CAN
RT_CAN_USING_CANFD
RT_CAN_USING_HDR
BSP_USING_CAN
BSP_USING_CAN0
BSP_USING_CAN1

修改 .config 后执行：

scons --pyconfig-silent

5. 建议验证步骤

步骤	命令	条件
片内回环	canfd_loopback_test	无需外接线
双路诊断	canfd_dual_diag	确认 can0/can1 注册
双路互测	canfd_dual_test	JP7 短接；J16↔J17 短接 CAN_H/CAN_L/GND

请提供验证的bsp和config (provide the config and bsp)

• BSP: bsp/nxp/mcx/mcxa/frdm-mcxa366

• .config:

CONFIG_RT_USING_CAN=y
CONFIG_RT_CAN_USING_HDR=y
CONFIG_RT_CAN_USING_CANFD=y
CONFIG_RT_CANMSG_BOX_SZ=16
CONFIG_RT_CANSND_BOX_NUM=1
CONFIG_RT_CANSND_MSG_TIMEOUT=100
CONFIG_RT_CAN_NB_TX_FIFO_SIZE=1024
# CONFIG_RT_CAN_MALLOC_NB_TX_BUFFER is not set

CONFIG_BSP_USING_CAN=y
CONFIG_BSP_USING_CAN0=y
CONFIG_BSP_USING_CAN1=y

• action: https://github.com/yuplus/rt-thread/actions/runs/29143467316

验证截图

CAN0与CAN1直接短接

CAN0	CAN1
PIN-1	PIN-1
PIN-2	PIN-2
PIN-4	PIN-4

PIN-3是电源，不用接。

FDCAN0 环回测试

经典CAN 8字节通信

FDCAN0 <---> FDCAN1

]

当前拉取/合并请求的状态 Intent for your PR

必须选择一项 Choose one (Mandatory):

• 本拉取/合并请求是一个草稿版本 This PR is for a code-review and is intended to get feedback
• 本拉取/合并请求是一个成熟版本 This PR is mature, and ready to be integrated into the repo

代码质量 Code Quality：

我在这个拉取/合并请求中已经考虑了 As part of this pull request, I've considered the following:

• 已经仔细查看过代码改动的对比 Already check the difference between PR and old code
• 代码风格正确，包括缩进空格，命名及其他风格 Style guide is adhered to, including spacing, naming and other styles
• 没有垃圾代码，代码尽量精简，不包含#if 0代码，不包含已经被注释了的代码 All redundant code is removed and cleaned up
• 所有变更均有原因及合理的，并且不会影响到其他软件组件代码或BSP All modifications are justified and not affect other components or BSP
• 对难懂代码均提供对应的注释 I've commented appropriately where code is tricky
• 代码是高质量的 Code in this PR is of high quality
• 已经使用clang-format 源码格式化工具确保格式符合RT-Thread代码规范 This PR has been formatted with clang-format and complies with RT-Thread code specification
• 如果是新增bsp, 已经添加ci检查到.github/ALL_BSP_COMPILE.json 详细请参考链接BSP自查

[github-actions]

👋 感谢您对 RT-Thread 的贡献！Thank you for your contribution to RT-Thread!

为确保代码符合 RT-Thread 的编码规范，请在你的仓库中执行以下步骤运行代码格式化工作流（如果格式化CI运行失败）。
To ensure your code complies with RT-Thread's coding style, please run the code formatting workflow by following the steps below (If the formatting of CI fails to run).

---

🛠 操作步骤 | Steps

1. 前往 Actions 页面 | Go to the Actions page
   点击进入工作流 → | Click to open workflow →

2. 点击 Run workflow | Click Run workflow

• 设置需排除的文件/目录（目录请以"/"结尾）
  Set files/directories to exclude (directories should end with "/")
• 将目标分支设置为 \ Set the target branch to：feature/dual_canfd
• 设置PR number为 \ Set the PR number to：11609

3. 等待工作流完成 | Wait for the workflow to complete
   格式化后的代码将自动推送至你的分支。
   The formatted code will be automatically pushed to your branch.

完成后，提交将自动更新至 feature/dual_canfd 分支，关联的 Pull Request 也会同步更新。
Once completed, commits will be pushed to the feature/dual_canfd branch automatically, and the related Pull Request will be updated.

如有问题欢迎联系我们，再次感谢您的贡献！💐
If you have any questions, feel free to reach out. Thanks again for your contribution!

[github-actions]

📌 Code Review Assignment

🏷️ Tag: bsp_mcxa

Reviewers: @hywing

Changed Files (Click to expand)

• bsp/nxp/mcx/mcxa/Libraries/drivers/drv_can.c
• bsp/nxp/mcx/mcxa/frdm-mcxa366/applications/can_fd_dual_test.c
• bsp/nxp/mcx/mcxa/frdm-mcxa366/applications/can_fd_loopback_sample.c
• bsp/nxp/mcx/mcxa/frdm-mcxa366/board/MCUX_Config/board/pin_mux.c
• bsp/nxp/mcx/mcxa/frdm-mcxa366/board/linker_scripts/MCXA366_flash.scf
• bsp/nxp/mcx/mcxa/frdm-mcxa366/project.uvprojx

---

📊 Current Review Status (Last Updated: 2026-07-11 14:53 CST)

• ⌛ @hywing Pending Review

---

📝 Review Instructions

1. 维护者可以通过单击此处来刷新审查状态: 🔄 刷新状态
   Maintainers can refresh the review status by clicking here: 🔄 Refresh Status

2. 确认审核通过后评论 LGTM/lgtm
   Comment LGTM/lgtm after confirming approval

3. PR合并前需至少一位维护者确认
   PR must be confirmed by at least one maintainer before merging

ℹ️ 刷新CI状态操作需要具备仓库写入权限。
ℹ️ Refresh CI status operation requires repository Write permission.

[CLAassistant]

All committers have signed the CLA.