feat[STM32][I2C]: add timing control support for hard i2c

[wdfk-prog]

拉取/合并请求描述：(PR description)

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为什么提交这份PR (why to submit this PR)

当前 STM32 硬件 I2C 驱动对不同代际 I2C IP 的 timing 语义处理不一致：

• legacy I2C IP（如 F1/F4）实际通过 ClockSpeed/DutyCycle 进行配置，但部分配置项中使用了原始寄存器风格的 timing 值；
• TIMINGR-based I2C IP（如 F7/H7）则需要使用原始 TIMINGR 值；
• 驱动中此前若干逻辑主要按 H7 分支处理，不利于扩展到其他 TIMINGR-based 平台；
• 同时，legacy IP 缺少统一的运行时 timing 调整入口。

因此，这个 PR 主要用于统一 STM32 硬件 I2C 的 timing 语义处理方式，按 I2C IP 代际区分配置逻辑，并补充 legacy IP 的 timing control 支持。

你的解决方案是什么 (what is your solution)

本次改动主要包括：

1. 在 drv_hard_i2c.h 中增加 STM32_I2C_LEGACY_IP 和 STM32_I2C_TIMINGR_IP 分类宏，明确 timing 字段语义：

   • legacy IP：timing 表示总线频率（Hz）
   • TIMINGR IP：timing 表示原始 TIMINGR 寄存器值

2. 在 drv_hard_i2c.c 中新增默认 timing 处理逻辑：

   • legacy IP 默认值为 100000
   • TIMINGR IP 默认值为默认 TIMINGR 常量
   • 在初始化前统一补全默认配置，避免 timing == 0 时行为不确定

3. 调整 I2C 初始化逻辑：

   • legacy IP 使用 cfg->timing 配置 ClockSpeed
   • TIMINGR IP 使用 cfg->timing 配置 Init.Timing
   • 原先仅针对 H7 的若干条件分支改为按 I2C IP 代际统一分支

4. 为 legacy IP 增加 BSP_I2C_CTRL_SET_TIMING 控制命令：

   • 支持在运行时设置 timing
   • 同步更新 usage_freq / max_hz
   • 重新配置总线参数

5. 更新系列配置头文件：

   • F1/F4 的 timing 配置改为 100000
   • 新增 F7 i2c_hard_config.h，继续使用 TIMINGR 配置方式

6. 调整超时和错误处理逻辑：

   • legacy IP 继续基于 usage_freq 估算传输超时
   • TIMINGR IP 使用 bus timeout 配置
   • STOP/NACK/BERR 相关处理从仅 H7 扩展为所有 TIMINGR-based I2C IP 通用逻辑

7. 顺带修正 DMA RX 初始化中 FIFO/Burst 参数误写到 TX handle 的问题

请提供验证的bsp和config (provide the config and bsp)

• BSP:

  • [请填写实际验证的 BSP 路径，例如 bsp/stm32/...]

• .config:

  • [请填写验证该 PR 时使用的 I2C / DMA 相关配置，例如 BSP_USING_HARD_I2C1、BSP_I2C1_RX_USING_DMA 等]

• action:

  • [请填写你自己仓库 PR branch 对应的 action 链接]

]

当前拉取/合并请求的状态 Intent for your PR

必须选择一项 Choose one (Mandatory):

• 本拉取/合并请求是一个草稿版本 This PR is for a code-review and is intended to get feedback
• 本拉取/合并请求是一个成熟版本 This PR is mature, and ready to be integrated into the repo

代码质量 Code Quality：

我在这个拉取/合并请求中已经考虑了 As part of this pull request, I've considered the following:

• 已经仔细查看过代码改动的对比 Already check the difference between PR and old code
• 代码风格正确，包括缩进空格，命名及其他风格 Style guide is adhered to, including spacing, naming and other styles
• 没有垃圾代码，代码尽量精简，不包含#if 0代码，不包含已经被注释了的代码 All redundant code is removed and cleaned up
• 所有变更均有原因及合理的，并且不会影响到其他软件组件代码或BSP All modifications are justified and not affect other components or BSP
• 对难懂代码均提供对应的注释 I've commented appropriately where code is tricky
• 代码是高质量的 Code in this PR is of high quality
• 已经使用formatting 等源码格式化工具确保格式符合RT-Thread代码规范 This PR complies with RT-Thread code specification
• 如果是新增bsp, 已经添加ci检查到.github/ALL_BSP_COMPILE.json 详细请参考链接BSP自查

[github-actions]

👋 感谢您对 RT-Thread 的贡献！Thank you for your contribution to RT-Thread!

为确保代码符合 RT-Thread 的编码规范，请在你的仓库中执行以下步骤运行代码格式化工作流（如果格式化CI运行失败）。
To ensure your code complies with RT-Thread's coding style, please run the code formatting workflow by following the steps below (If the formatting of CI fails to run).

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🛠 操作步骤 | Steps

1. 前往 Actions 页面 | Go to the Actions page
   点击进入工作流 → | Click to open workflow →

2. 点击 Run workflow | Click Run workflow

• 设置需排除的文件/目录（目录请以"/"结尾）
  Set files/directories to exclude (directories should end with "/")
• 将目标分支设置为 \ Set the target branch to：pr/03-stm32-hard-i2c-timeout-timing-control-v3
• 设置PR number为 \ Set the PR number to：11322

3. 等待工作流完成 | Wait for the workflow to complete
   格式化后的代码将自动推送至你的分支。
   The formatted code will be automatically pushed to your branch.

完成后，提交将自动更新至 pr/03-stm32-hard-i2c-timeout-timing-control-v3 分支，关联的 Pull Request 也会同步更新。
Once completed, commits will be pushed to the pr/03-stm32-hard-i2c-timeout-timing-control-v3 branch automatically, and the related Pull Request will be updated.

如有问题欢迎联系我们，再次感谢您的贡献！💐
If you have any questions, feel free to reach out. Thanks again for your contribution!

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📌 Code Review Assignment

🏷️ Tag: bsp_stm32

Reviewers: Liang1795 hamburger-os wdfk-prog

Changed Files (Click to expand)

• bsp/stm32/libraries/HAL_Drivers/drivers/config/f1/i2c_hard_config.h
• bsp/stm32/libraries/HAL_Drivers/drivers/config/f4/i2c_hard_config.h
• bsp/stm32/libraries/HAL_Drivers/drivers/config/f7/i2c_hard_config.h
• bsp/stm32/libraries/HAL_Drivers/drivers/drv_hard_i2c.c
• bsp/stm32/libraries/HAL_Drivers/drivers/drv_hard_i2c.h

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📊 Current Review Status (Last Updated: 2026-04-08 11:41 CST)

• ⌛ Liang1795 Pending Review
• ⌛ hamburger-os Pending Review
• ⌛ wdfk-prog Pending Review

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📝 Review Instructions

1. 维护者可以通过单击此处来刷新审查状态: 🔄 刷新状态
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2. 确认审核通过后评论 LGTM/lgtm
   Comment LGTM/lgtm after confirming approval

3. PR合并前需至少一位维护者确认
   PR must be confirmed by at least one maintainer before merging

ℹ️ 刷新CI状态操作需要具备仓库写入权限。
ℹ️ Refresh CI status operation requires repository Write permission.